// Node succesors are as follows: (N - node)


//  0 1 2

//  7 N 3

//  6 5 4

bool CDijkstraSearch::FindPath(CMap *map)
{
	FILE *file;

	CNode *succesor = NULL;
	CNode *temp = NULL;
	int NewCost = -100;

	Restart(map);   // cleans map (sets all nodes to  STATUS_OPEN


	Start->Cost = 0;
	Start->pParent = NULL;
	Open.Push(Start);

	while(!Open.IsEmpty())
	{
		temp = Open.Pop();

		if(temp == Destination)
		{
			Destination->pParent = temp;
			ShowPath(); 
			return true;
		}
		for (int i=0; i<8; i++) //8 surrounding succesors

		{
			succesor = GetSuccesor(temp, i, map);

			if(succesor!=NULL)
			{
				if(succesor->Status !=STATUS_VISITED && succesor->X < map->MapSizeX && succesor->Y < map->MapSizeY )
				{
					if(succesor->X  == Destination->X  && succesor->Y == Destination->Y)
					{
						Destination->pParent = temp;
						ShowPath();
						return true;
					}

					
					NewCost = temp->Cost + GetCost(temp, succesor); 

					if(Open.FindNode(succesor))
					{
						if(succesor->Cost <=NewCost)
						{
							succesor->pParent = temp;
							succesor->Cost = NewCost;
							Open.Push(succesor);
						}
					}
					else
					{
						succesor->pParent = temp;
						Open.Push(succesor);
					}
				}
			}
		}
		fclose(file);
	}

return false;
}